오차값, 목표값, 제어량, 현재값 이 4가지 값을 이해하고 들어가자. 1. 비례제어(P 제어) -> y(t) = K Z(t) -> 오차(=편차, 목표값 - 현재값) 에 비례(Proportional)하게 제어해서 비례제어다. -> 목표값과 현재값의 편차를 줄이는 제어. -> 즉, 오차가 크면 크게, 작으면 작게 제어량을 조절. -> ex) 음량이나, 전압등을 측정할 때, 크게 먼저 조작하고, 작게 미세조정하는 경우 -> 목표값에 가까워졌는데(정상상태, Steady-state), -> 수렴하지 못하고(이득 !=0) 오차가 있는 상태 유지 -> 이것은 이득조정만으로는 제어 불능 -> 이것을 잔류편차라고 함. 2. I 제어 -> 오차의 누적값을 제어량으로 정상상태 오차를 줄임 낮춥니다. -> 목표값에 정확히 수..